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请问有人对点云库PCL了解丰富的吗?

2020-05-05 11:21澳门赌钱 人已围观

简介已经用pcl库两年多的飘过,从最开始对于写c++代码零基础,到现在对于pcl库用的手到擒来。 目前一直用的pcl1.7.2,最开始用的是pcl1.6.0 all in one安装包。如果要自己写新的类,最好还学会...

  已经用pcl库两年多的飘过,从最开始对于写c++代码零基础,到现在对于pcl库用的手到擒来。

  目前一直用的pcl1.7.2,最开始用的是pcl1.6.0 all in one安装包。如果要自己写新的类,最好还学会自己编译pcl源码库。最新的pcl1.8.0我拿vs2010尝试编译,但是最终总有问题,编译不成功。因为在写论文期间,还是没去尝试了,太折腾了,加上加入的新的算法目前用不上,pcl1.7.2够用了。

  我一直是做三维识别,三维配准,三维姿态估计,用的比较多的就是特征点提取,特征计算,特征匹配,模型场景配准,自己也写过几个计算特征的类,pcl里面代码的书写很规范,我自己现在写代码的风格也基本上是沿用pcl的风格过来的。

  pcl还是很强大的,开始肯定都是困难的,但是你多接触,多练习自然就好了。

  接触pcl已经有几个月了,不得不说pcl库是非常强大的,基本涵盖了点云处理经典算法。而且每个类的源代码都可以看到,每个类也写得非常规范,我现在用的是poisson算法做表面重建,poisson算法是pcl1.6新加的。因为pcl目前还是比较新的东西,处在成长阶段,但发展的前途很光明。多看看pcl官方文档,该文档非常详细。

  学习pcl建议在Linux下编程练习!win+VS+pvl各种依赖库,配置太麻烦,而且win下运行很慢!亲身体验

  有一本《点云库PCL学习教程》可以看一下,里面有编译的步骤以及每个模块的解释,

  想研究PCL推荐还是使用linux,因为windows下面很多library安装起来很麻烦。

  而且PCL的开发者基本上都是使用linux的,所以一些帮助maillist也是以linux平台开发为基础。

  楼上从你的回答中我看到你是用的pcl1.6,那么就说明你可以成功安装并使用pcl1.6.

  所以我是从官网(Prebuilt binaries for Windows)上获得的PCL 1.6.0 All-In-One Installer。这个就是准备工作了。

  单击OK后,安装过程开始回滚,取消OpenNI的安装,从而直接导致后面的驱动无法安装,只能单击OK退出安装过程,退出后又给出以下警告

  刚刚被PCL虐了两天,终于配置好了,来分享一点我的经验。注:我用的是VS2010。

  1. 安装all-in-one的时候出现了openNI无法安装的问题。解决方案:单独下载openNI并安装。

  2. cmake编译:因为openNI不是跟pcl一起安装上的,所以openNI library的地址需要自己选择一下,应该是在C:\Program Files\OpenNI\Lib64

  3. 记得单独下载并安装Qt。。。【官网上并没有说的很明白要安装这个,于是我花了整整一天研究为什么cmake生成的东西有bug。。。后来发现只是没有装Qt。。。】

  PCL配置太麻烦了,后期维护起来开销也大。可以试一试Geometry++几何库关于Geometry++

  Win7 64位 安装的是pcl1.6.0 all in one (包含了Openni和primese),vs2010。注意的是Qt还是要单独安装。之前安装过pcl 1.7.2,但是最后编译出来的结果提示缺少boost库,具体原因我也说不上来。

  目前我除了精通编译以外,还没找到门路,比如点云数据已经生成好了,我先通过grid采样,我想做三维切片,不知道如何下手

  我最近正在学这个,但是还没有配置好,VS2017,PCL1.8.1版本,总是出现error4996错误,不知道怎么破。感觉配置挺麻烦的

  PCL学习笔记(1) win8 64bit系统 + VS208——搭建PCL开发环境

  win8下安装all-in-one包有一些问题,OpenNI通不过,我写的这篇博客你可以参考一下,

  可是我突然发现,图片全部上传失败!你留邮箱给我,我发给你我写的文档呗。

  个人接触了一段时间,感觉还是从官方网站给的介绍很好用,参数什么的全部都有,很详细,可以根据不同需求查询。

  unk/classpcl_1_1_point_cloud-members.html

Tags: pcl 

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